Uma contribuição ao desenvolvimento de manipuladores antropomorficos com enfase na utilização de musculos artificiais / A contribution to the development of anthropomorphic manipulators with emphasis in the use of artificial muscles

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2007

RESUMO

Este trabalho visou o estudo de manipuladores à semelhança do membro superior humano. Após o estudo do membro superior humano e dos robôs antropomórficos disponíveis tanto na industria quanto no meio acadêmico, utilizaram-se teorias de modelagem geométrica, cinemática direta e cinemática inversa para realizar o modelo de um manipulador robótico antropomórfico. A partir desse modelo desenvolveu-se um software em LabVIEW de Cinemática Direta e Cinemática Inversa de operação em tempo real. Com a intenção de verificar os acionadores mais apropriados disponíveis atualmente, um estudo de músculos artificiais se seguiu, onde se observou a maior viabilidade do músculo artificial de SMA ativado eletricamente. Um protótipo de junta acionada por músculos artificiais foi desenvolvido e controlado via computador. Como resultado deste trabalho conclui-se que há ainda muito para ser desenvolvido na área de manipuladores antropomórficos, principalmente no que diz respeito aos músculos artificiais

ASSUNTO(S)

braço mecanico manipuladores (mecanismo) inverse kinematics modelling sma robos robotic arm anthropomorphic manipulator geometric modelling geometria cinematica shape memory alloy direct kinematics modelling artificial muscle metal de memoria de forma robotica biomecanica musculos

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