EstimaÃÃo de postura de robÃs mÃveis via filtro de Kalman usando odometria e scanner a laser.
AUTOR(ES)
Wagner, Ederson Rafael
DATA DE PUBLICAÇÃO
2004
RESUMO
Os trÃs principais aspectos da robÃtica mÃvel sÃo: mapear ambientes, conhecer a postura do robà nesse ambiente e controlÃ-lo de forma a atingir um objetivo. Possuindo um mapa e conhecendo-se a postura inicial do robà neste mapa à possÃvel saber a nova postura atravÃs das informaÃÃes do sistema de odometria do robà a cada instante de tempo. Em funÃÃo de diferenÃas no solo, derrapagens das rodas, dentre outros fatores, a odometria gera um erro que se acumula com o tempo (drift). Este trabalho aborda a investigaÃÃo de um procedimento baseado em filtragem de Kalman para estimaÃÃo de postura do robà em ambientes in-door utilizando sensores simples computacionalmente (odÃmetro e scanner a laser) objetivando-se eliminar o problema de drift. Resultados experimentais baseados em ambiente real mostram o bom desempenho do procedimento, mesmo com ambiente bastante ruidoso.
ASSUNTO(S)
estimaÃÃo de sistemas dinÃmica de robÃs filtros de kalman robÃtica controle de robÃs fusÃo de multisensor
