Dinamica De Robas
Mostrando 1-12 de 20 artigos, teses e dissertações.
-
1. ImplementaÃÃo de sistema de rastreamento para robÃs mÃveis autÃnomos.
No presente trabalho apresenta-se o estudo de duas diferentes abordagens relacionadas à utilizaÃÃo de sensores visuais na robÃtica mÃvel. Na primeira delas as imagens sÃo usadas para fornecer parÃmetros que permitam determinar a postura do prÃprio veÃculo durante o rastreamento de uma trajetÃria preestabelecida. Na segunda abordagem, os parÃmetros
Publicado em: 2007
-
2. NavegaÃÃo do robà ROMEO utilizando a tÃcnica occupancy grid via sonares.
Este trabalho descreve os aperfeiÃoamentos realizados na plataforma robÃtica mÃvel ROMEO III, dando origem ao robà ROMEO III.v2, onde os trÃs principais desafios da navegaÃÃo de robÃs mÃveis sÃo atacados: a localizaÃÃo, o mapeamento e o planejamento da trajetÃria. Esta nova configuraÃÃo herda as soluÃÃes utilizadas em suas versÃes anteriore
Publicado em: 2007
-
3. Planejamento online para robà mÃvel baseado em amostragem esparsa e macro-operadores.
Modelos baseados na teoria de Processos DecisÃrios de Markov (PDM) tÃm sido propostos para situaÃÃes realistas a serem enfrentadas por robÃs mÃveis aplicados a tarefas que envolvem navegaÃÃo (vigilÃncia, distribuiÃÃo de mensagens, etc.). Entretanto, um aspecto crÃtico em problemas reais à a enorme dimensÃo do espaÃo de estados. Como praticamen
Publicado em: 2007
-
4. Contribution to robot path planning through dynamics, control and optimization / ContribuiÃÃo ao planejamento de trajetÃria de robÃs atravÃs de elementos de dinÃmica, controle e otimizaÃÃo
Robotic manipulators are programmable devices designed to execute a great variety of tasks in a repetitive way. In industrial environments, the reduction of dynamic requirements associated to a specific task can result in productivity increase and cost reduction regarding the robotic operation and maintenance. Moreover, the reduction of such requirements can
Publicado em: 2007
-
5. Filtro de partÃculas aperfeiÃoado para estimaÃÃo de postura de robÃs mÃveis.
Nesta tese à apresentado um Filtro de PartÃculas AperfeiÃoado para o rastreamento de postura de robÃs mÃveis utilizando odometria e leituras ambientais laser. O mÃtodo consiste em realizar um prediÃÃo da postura do robà utilizando o modelo cinemÃtico (odomÃtrico) para, com a postura predita, eliminar o clutter utilizando-se de janelas de validaÃ�
Publicado em: 2006
-
6. ImplementaÃÃo de leis de controle em robÃs mÃveis.
A partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robÃs mÃveis, à apresentado a implementaÃÃo das mesmas no robà mÃvel MAGELLAN PRO do LaboratÃrio de RobÃtica MÃvel da DivisÃo de EletrÃnica e ComputaÃÃo desta instituiÃÃo. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementaÃÃo para o modelo cinemÃtico, em que sÃo verificados que
Publicado em: 2005
-
7. Projeto e construÃÃo de uma plataforma mÃvel para navegaÃÃo em ambiente estruturado.
Esta dissertaÃÃo apresenta o projeto, a construÃÃo e a avaliaÃÃo experimental de uma plataforma mÃvel autÃnoma construÃda para atender os seguintes requisitos: 1) seguir uma trajetÃria previamente planejada utilizando para isto uma fusÃo entre as informaÃÃes provenientes da sua odometria e dos marcos externos artificiais distribuÃdos no ambient
Publicado em: 2005
-
8. EstimaÃÃo de postura de robÃs mÃveis via filtro de Kalman usando odometria e scanner a laser.
Os trÃs principais aspectos da robÃtica mÃvel sÃo: mapear ambientes, conhecer a postura do robà nesse ambiente e controlÃ-lo de forma a atingir um objetivo. Possuindo um mapa e conhecendo-se a postura inicial do robà neste mapa à possÃvel saber a nova postura atravÃs das informaÃÃes do sistema de odometria do robà a cada instante de tempo. Em fu
Publicado em: 2004
-
9. Sistema de rastreamento de alvos para robÃs mÃveis baseado em sensor visual e controle fuzzy.
Este trabalho objetiva a implementaÃÃo de um sistema de rastreamento de alvo para aplicaÃÃes em robÃtica mÃvel, utilizando como sensor principal uma cÃmera tipo Charge-Coupled Device (CCD). Uma abordagem adaptativa à utilizada para compensar as variaÃÃes de iluminaÃÃo no ambiente. Esta adaptaÃÃo: 1) usa o mÃtodo de retroprojeÃÃo de histogram
Publicado em: 2004
-
10. Controle adaptativo de estruturas flexÃveis.
Este trabalho objetiva a modelagem tipo concentrada para uma estrutura com um elo flexÃvel, bem como o controle desta estrutura. Esta modelagem exibe um significado fÃsico mais claro e à relevante por dois motivos principais: simplicidade e eficiÃncia. Uma estratÃgia de controle tipo LQG à implementada, sendo apresentados resultados de simulaÃÃo e ex
Publicado em: 2003
-
11. Controle cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis.
Neste trabalho à considerado o problema do controle cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis com acionamento diferencial. O modelo cinemÃtico à descrito em coordenadas retangulares e à adotado o modelo dinÃmico proposto por Yamamoto. Duas abordagens sÃo consideradas: a primeira utiliza o controle cinemÃtico, e a segunda combina o controlador cinemÃt
Publicado em: 2003
-
12. LocalizaÃÃo baseada em mÃtodo de Monte Carlo e algoritmos genÃticos para robÃtica mÃvel.
A robÃtica mÃvel autÃnoma à uma Ãrea de pesquisa onde o foco primordial concentra-se na busca incessante de meios que possibilitem a operaÃÃo de um robà mÃvel sem a intervenÃÃo humana e de um modo mais inteligente possÃvel. Para isso, essa busca pode ser dividida em diferentes Ãnfases: planejamento de aÃÃes, mapeamento de ambiente e localizaÃ
Publicado em: 2003