NavegaÃÃo e guiagem de robÃs mÃveis.
AUTOR(ES)
Lora, Franz Alberto Sandi
DATA DE PUBLICAÇÃO
1997
RESUMO
Neste trabalho sÃo discutidos os problemas de navegaÃÃo e guiagem de robÃs mÃveis autÃnomos. Os mÃtodos de navegaÃÃo mais usados requerem, basicamente, dois tipos de sensores que sÃo utilizados conjuntamente: sensores absolutos e relativos. A diferenÃa bÃsica entre eles reside no fato de que os sensores relativos tÃm erros acumulativos, o que nÃo ocorre com sensores absolutos. O sistema de navegaÃÃo, que à investigado primeiro, à composto por dois subsistemas independentes integrados via um filtro de Kalman: o primeiro à uma central solidÃria de baixo custo com trÃs girÃmetros e um acelerÃmetro triaxial, e o segundo à um receptor de GPS corrigido diferencialmente. Modelos de erro dos sensores inerciais de estado sÃlido sÃo descritos e incluÃdos em um outro filtro de Kalman para estimar a posiÃÃo e a orientaÃÃo do veÃculo. Na seqÃÃncia, um segundo sistema de navegaÃÃo, mais simples, à proposto e implementado utilizando o dead-reckoning, baseado na leitura dos pulsos de encoders alocados nas rodas do veÃculo (odÃmetro), e uma bÃssola digital. Estes sensores estÃo montados no protÃtipo de robà mÃvel disponÃvel para testes no Departamento de Controle e ConversÃo de Energia do ITA. Com base neste segundo sistema de navegaÃÃo, um controlador de guiagem tipo fuzzy à proposto e implementado, para guiar o veÃculo segundo uma trajetÃria composta por pontos com posiÃÃo e orientaÃÃo desejadas para o veÃculo. Este controlador à de sintonizaÃÃo simples e prescinde do conhecimento do modelo dinÃmico do veÃculo. O sistema completo à implementado em tempo real e o bom desempenho à exibido em situaÃÃes de interesse.
ASSUNTO(S)
programas de computadores mecÃnica (fÃsica) guiamento (movimento) sensores navegaÃÃo robÃs
