Dinamica De Robos
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25. Modelagem matemática e controle ativo de um manipulador com um elo flexível
O presente trabalho tem por objetivo apresentar um estudo sobre o controle ativo de um manipulador robótico, que consiste de uma lâmina exível, articulada em uma extremidade a um atuador do tipo harmonic-drive e livre na outra. Considera-se a modelagem dinâmica estrutural baseada no formalismo discreto "lumped mass approach", o qual aproxima a exibilidad
Publicado em: 2007
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26. Contribuição ao planejamento de trajetória de robôs através de elementos de dinâmica, controle e otimização / Contribution to robot path planning through dynamics, control and optimization
Robotic manipulators are programmable devices designed to execute a great variety of tasks in a repetitive way. In industrial environments, the reduction of dynamic requirements associated to a specific task can result in productivity increase and cost reduction regarding the robotic operation and maintenance. Moreover, the reduction of such requirements can
Publicado em: 2007
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27. Evolução de redes imunologicas para coordenação automatica de comportamentos elementares em navegação autonoma de robos / Evolution of immune networks for automatic coordination of elementary behaviors on robot autonomous navigation
A concepção de sistemas autônomos de navegação para robôs móveis, havendo múltiplos objetivos simultâneos a serem atendidos, como a coleta de lixo com manutenção da integridade, requer a adoção de técnicas refinadas de coordenação de módulos de comportamento elementar. Modelos de redes imunológicas artificiais podem então ser empregados na
Publicado em: 2006
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28. Controladores adaptativos não-lineares com critério H INFINITOaplicados a robôs espaciais / Adaptive nonlinear H INFINITEcontrollers applied to free-floating space manipulators
Neste trabalho, o equacionamento dinâmico de um manipulador espacial de base livre flutuante é descrito a partir do conceito do manipulador dinamicamente equivalente para que as técnicas de controle desenvolvidas sejam experimentalmente validadas em um manipulador convencional de base fixa. Dois tipos de controle de movimento são considerados. O primeiro
Publicado em: 2006
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29. Planejamento cooperativo de tarefas em um ambiente de futebol de robôs
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um método de coordenação e cooperação para uma frota de mini-robôs móveis. O escopo do desenvolvimento é o futebol de robôs. Trata-se de uma plataforma bem estruturada, dinâmica e desenvolvida no mundo inteiro. O futebol de robôs envolve diversos campos do conhecimento incluindo: visão computacional, t
Publicado em: 2005
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30. Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas / A contribuction to the Analisys to Non Linear Dynamics and control of particular robotic system considering the interacting between the joints
Uma aproximação unificada para projeto e controle de manipuladores robóticos que retenha todas as não linearidades inerentes na dinâmica é desenvolvido para uma configuração robô-motor considerado como um sistema interagente. Este projeto de sistema interagente, baseado no modelo de teoria de controle de desacoplagem não-linear de Beekmann, desacop
Publicado em: 2005
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31. Projeto e montagem experimental de um manipulador robotico não-linear de dois graus de liberdade / Project and assembly of a nonlinear robotic manipulator of two degress of freedom
From reasons of applied nonlinear dynamics to robotics, it was developed an experimental setting of manipulator of two degrees of freedom where to the first joint is acted and second is sub-acted. The objectives had been established for the conception of the generated archetype. The experiment was carried through the development of manipulators of two degree
Publicado em: 2005
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32. Modelagem linear e identificação do modelo dinâmico de um robô móvel com acionamento diferencial
Esta dissertação apresenta uma metodologia de modelagem e identificação para um robô móvel dotado de rodas. O modelo dinâmico discreto proposto leva em consideração a dinâmica dos atuadores. Ao contrário da abordagem clássica, onde as coordenadas de posição do robô (x, y) são usadas como variáveis de estado (o que resulta em um modelo não l
Publicado em: 2005
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33. Análise de simplificação na modelagem dinâmica aplicada a robôs quadrúpedes
Este trabalho apresenta o estudo da modelagem dinâmica de uma perna de robô quadrúpede utilizando a formulação de Euler-Lagrange, e uma comparação dos modelos com o protótipo do mecanismo construído em laboratório. Na modelagem, destaca-se o efeito das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) (forças centrífugas e de Coriolis, e os torques devido às forças g
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2004-09
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34. Development of an integrated adaptative control system for a biped robot with a trunk / Desenvolvimento de um sistema de controle adaptativo e integrado para locomoção de um robo bipede com tronco
Este trabalho concebeu um robô bípede composto por uma sucessão de elos rígidos interconectados por 12 articulações rotativas, permitindo movimentos tridimensionais. O robô bípede é constituído por dois subsistemas: tronco e membros inferiores. A modelagem matemática foi realizada em separado para cada um dos subsistemas, que são integrados pelas
Publicado em: 2004
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35. Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos / Fault tolerance in cooperative robotic manipulators
O problema da tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos conectados rigidamente a um objeto indeformável é estudado nesta tese. A tolerância a falhas é alcançada através de reconfiguração do sistema de controle. Primeiro, a falha é detectada e isolada. Então, o sistema de controle é reconfigurado de acordo com a falha isolada. As fa
Publicado em: 2003
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36. Proposta de implementação de um sistema de controle didatico baseado na modelagem dinamica de robos industriais
This work has as objective the modeling and simulation of dynamic systems, with emphasis in the study and controllers of position of joints robotics implementation. Initially the study of the constituent elements ofajoint robotics is accomplished, such as: DC motor, inertia and reducers. To go on with this study will be necessary the definition of the contro
Publicado em: 2003