Dinamica De Robos
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13. Modelagem dinâmica e análise modal de um manipulador robótico com dois elos flexíveis.
Sistemas manipuladores flexíveis apresentam muitas vantagens sobre os sistemas tradicionais (manipuladores com braço rígido). No entanto, sua utilização em diversas áreas industriais não tem sido favorecida devido às dificuldades no controle destes manipuladores flexíveis. Esta tese apresenta um estudo teórico da modelagem e caracterização de um
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 14/12/2009
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14. Proposta de metodologias para integração de celulas de manufatura / Proposal for a methodology for integration of cellelar manufacturing
Com o avanço tecnológico na área de engenharia mecatrônica, cada vez mais é necessário acompanhar e aperfeiçoar os estudos. Este trabalho pretende apresentar metodologias para integração de células de manufatura robotizadas com ênfase na modelagem e controle de um dispositivo robótico. O modelo do dispositivo em estudo é composto de três graus
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 31/07/2009
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15. Comportamento de líquidos no espaço-sloshing e amortecedores de nutação viscosos / Fluid behavior in the space-sloshing and viscous nutation dampers
A dinâmica de atitude de um veículo espacial em órbita da Terra refere-se ao movimento deste veículo em torno do seu centro de massa. O conhecimento do movimento de atitude é fundamental para o cumprimento dos objetivos da missão espacial. O uso adequado de sensores e atuadores, computadores de bordo, GPS, radares e estações terrestres são tecnologi
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 27/05/2009
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16. Integração de rede de Petri e simulação gráfica para verificação de células robóticas colaborativas.
Este trabalho aborda o problema da concepção de sistemas supervisórios para células robóticas colaborativas flexíveis na indústria aeronáutica. Para esta finalidade, é proposta uma abordagem mista para modelagem e verificação de células robóticas baseada em simulação gráfica de robôs e rede de Petri colorida. Rede de Petri é utilizada para
Publicado em: 2009
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17. Estudo e controle de robôs bracejadores subatuados
À medida que se apresentam grandes avanços tecnológicos nas áreas de instrumentação, controle e acionamento, se torna cada vez mais difundida a utilização de sistemas robóticos para a execução dos mais variados tipos de tarefas, como na exploração de petróleo ou mesmo no transporte de cargas. Desse modo, diversas são as situações em que se t
Publicado em: 2009
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18. Localização e mapeamento em tempo real utilizando robô simulado no Microsoft Robotics Developer Studio.
A exploração autônoma de ambientes desconhecidos necessita da construção incremental e consistente de um modelo do local explorado para que o robô possa estimar com sucesso sua localização ao longo do trajeto executado. Este problema é conhecido como localização e mapeamento simultâneo (SLAM), sendo de fundamental importância para o estudo de ro
Publicado em: 2009
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19. Modelagem dinâmica e análise modal de um manipulador robótico com dois elos flexíveis.
Sistemas manipuladores flexíveis apresentam muitas vantagens sobre os sistemas tradicionais (manipuladores com braço rígido). No entanto, sua utilização em diversas áreas industriais não tem sido favorecida devido às dificuldades no controle destes manipuladores flexíveis. Esta tese apresenta um estudo teórico da modelagem e caracterização de um
Publicado em: 2009
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20. Comportamento de líquidos no espaço-sloshing e amortecedores de nutação viscosos / Fluid behavior in the space-sloshing and viscous nutation dampers
A dinâmica de atitude de um veículo espacial em órbita da Terra refere-se ao movimento deste veículo em torno do seu centro de massa. O conhecimento do movimento de atitude é fundamental para o cumprimento dos objetivos da missão espacial. O uso adequado de sensores e atuadores, computadores de bordo, GPS, radares e estações terrestres são tecnologi
Publicado em: 2009
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21. Projeto e construção de um robô cartesiano com acionamento pneumático
O presente trabalho trata do projeto, construção e análise de desempenho de um robô pneumático com três graus de liberdade. Foi fundamentado no trabalho de Frasson (2007) com alterações na escolha de componentes que permitissem a redução de custos. Tem como objetivo verificar se um robô comandado por válvulas solenóide rápidas, e controlado pel
Publicado em: 2009
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22. Explicit determination of the driving torques of a planar parallel robot by using Kanes method. / Cálculo explícito dos torques dos atuadores de um robô paralelo plano empregando o método de Kane.
Há mais de uma década os robôs paralelos têm atraído a atenção das comunidades acadêmica e industrial devido às suas vantagens potenciais sobre as arquiteturas predominantes - as seriais. Dentre estas vantagens, pode-se citar a leveza, as elevadas velocidades e acelerações e a capacidade de carga. A aplicação industrial mais promissora para esta
Publicado em: 2008
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23. Design of biped robots with simple dynamics: modeling, control and trajectory generation. / Projeto de robôs bípedes com dinâmica simplificada: modelagem, controle e síntese de trajetórias.
In this thesis we present a new class of biped robots with articulate legs and a torso. The proposed design is constructed by means of applying counter- balances to each link of the leg, and therefore it has some properties that simplifies dramatically the dynamics of the robot. We prove that the result- ing system, under certain assumptions, is exact linear
Publicado em: 2008
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24. Modelagem e controle de uma classe de sistemas multi-corpos móveis. / Modeling and control of a class of mobile multi-body systems.
No que segue, propõe-se uma classe de sistemas robóticos multi-corpos, cujos corpos componentes estão fisicamente acoplados através de juntas rotativas ativas. Os sistemas da classe considerada possuem mobilidade irrestrita no espaço plano uma vez que propulsores distribuídos ao longo dos corpos do sistema. A modelagem dinâmica destes sistemas é apre
Publicado em: 2008