Virtual environment object manipulation, using and anthropomorphical gripper with an industrial robot / Manipulação de objetos em ambiente virtual utilizando uma garra antropomorfica acoplada a um robo industrial

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2008

RESUMO

Nesta dissertação de mestrado, são utilizados conceitos de Realidade Virtual para desenvolver um aplicativo de baixo custo e modular, que permita planejar e executar a preensão de objetos num ambiente virtual através do uso de um dispositivo mecatrônico de tipo mão antropomórfica que é a ferramenta de um dispositivo robótico industrial, constituindo assim uma célula robótica cooperativo para o planejamento e realização de tarefas de pick-and-place. A metodologia proposta para o desenvolvimento desta dissertação é fundamentada nos componentes de um sistema de realidade virtual, enfatizando na interface de usuário e na informação de entrada e saída. A realimentação para o usuário está composta por objetos em três dimensões que representam o dispositivo antropomórfico virtual e a execução da forma de preensão selecionada pelo usuário, e por um arquivo contendo essas informações permitindo assim sua interpretação pelo dispositivo real que realizará a tarefa de preensão desejada através da interação com o robô industrial em uma trajetória planejada para agarrar e liberar objetos baseados nas características antropométricas do dispositivo virtualizado.

ASSUNTO(S)

realidade virtual mecatronics mecatronica virtual reality robotics robotica

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