Simulation environmental for parallel manipulator : modeling simulation and control of Stewart platform / Ambiente de simulação de manipuladores paralelos : modelagem, simulação e controle de uma plataforma Stewart

AUTOR(ES)

Fabian Andres Lara Molina

DATA DE PUBLICAÇÃO

2008

RESUMO

O presente trabalho recopila e aplica conceitos concernentes à modelagem dos manipuladores paralelos, desta maneira é proposta um ambiente de simulação para manipuladores paralelos aplicada à Plataforma Stewart. O manipulador paralelo de seis graus de liberdade - Plataforma Stewart é utilizado em aplicações que requerem alto desempenho de posicionamento: alta rigidez, alta razão capacidade de carga - peso do manipular, alta exatidão no movimento. Entre as aplicações nas quais se tem utilizado a Plataforma Stewart estão: simuladores de vôo, manipuladores cirúrgicos, máquinas ferramentas CNC, sistemas de locomoção bípedes, etc. São enfatizados aspectos concernentes à modelagem cinemática e dinâmica deste manipulador. A partir do modelo é proposta a simulação e controle de posição no espaço das juntas em MATLAB - SimulinkTM. A validação da simulação é feita mediante um estudo de casos.

ASSUNTO(S)

modeling simulation controle automatico parallel manipulators automatic control robotica stwart platform robotic simulação e modelagem

Documentos Relacionados

• Estudo dinâmico e simulação de uma plataforma de Stewart com ênfase na implementação do sistema de controle
• Modeling, simulation, and immersive visualization of wireless networks.
• Modelagem e simulação de algoritmos paralelos baseados em operações com DNA
• AvaliaÃÃo de Desempenho de uma Plataforma de Componentes Paralelos
• Modelagem, simulação e controle de um evaporador flash acoplado a uma unidade de fermentação alcoolica continua.