SimulaÃÃo de Movimento e Planejamento de TrajetÃria para RobÃs Manipuladores

AUTOR(ES)

Erwin Rommel Ferreira Costa

DATA DE PUBLICAÇÃO

2003

RESUMO

Este trabalho considera robÃs manipuladores que empregam motores de passo como forÃa motriz em cada junta. Tendo como dado uma trajetÃria ideal, o primeiro problema à aproximar esta trajetÃria por uma outra que seja capaz de ser executada pelo robÃ. Assim, uma mÃtrica deve ser definida para que a trajetÃria escolhida seja Ãtima. O segundo problema à associado à programaÃÃo do robÃ. Neste sentido, tendo em vista a trajetÃria aproximada a ser percorrida, uma estratÃgia de movimento à escolhida e o programa à gerado. O terceiro problema à associado à simulaÃÃo do robà de tal forma que todos os componentes eletrÃnicos ou nÃo, envolvidos no movimento do robà devem ser considerados. Com tal complexidade à possÃvel obter um nÃvel de realismo bastante acentuado, que vai desde a trajetÃria exata atà o movimento do robÃ. A saÃda desta simulaÃÃo pode ser visual, de tal forma que se possa observar o nÃvel de concordÃncia entre a trajetÃria desejada (aproximada) e a trajetÃria simulada (considerada como a executada pelo robÃ). Exemplos teÃricos sÃo analisados e um exemplo prÃtico de um braÃo com trÃs barras e trÃs motores à apresentado

ASSUNTO(S)

robÃs manipuladores - trajetÃria engenharia mecanica engenharia mecÃnica

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