Desenvolvimento de um robo bipede para locomoção em ambiente desestruturado

AUTOR(ES)

Carlos Andre Dias Bezerra

DATA DE PUBLICAÇÃO

2002

RESUMO

Neste trabalho desenvolveu-se a concepção, modelagem, simulação, construção e implementação de um robô bípede, capaz de interagir com o ambiente através de sensores e desviar de obstáculos em seu ambiente de trabalho a princípio de localização desconhecida. A determinação da equação de movimento foi realizada através do método de Newton ? Euler - Jourdain, que apresenta a vantagem da obtenção da equação de movimento sem a necessidade do conhecimento das forças internas entre as uniões dos segmentos que compõem o robô. Entre os experimentos realizados para validação da modelagem, incluem-se marcha em linha reta, realização de curvas e desvio de obstáculo de maneira autônoma, com o uso de sensores. Os materiais, métodos e resultados experimentais são apresentados na forma de fotos e figuras. Os resultados alcançados neste trabalho permitem o desenvolvimento de robôs capazes de se locomoverem e desviarem de obstáculos através de diferentes estratégias

ASSUNTO(S)

analise de trajetoria robotica teoria dos automatos

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