Controle de um sistema com apÃndices flexÃveis usando redes neurais.

AUTOR(ES)

Rios Neto, Wilson

DATA DE PUBLICAÇÃO

1998

RESUMO

O trabalho apresenta a implementaÃÃo de redes neurais para controle de estruturas flexÃveis unconstrained, com o intuito de realizar o controle ativo das vibraÃÃes induzidas pelo controle de posiÃÃo. Os estudos experimentais estÃo sendo realizados no laboratÃrio de dinÃmica ITA-IEMP, utilizando uma estrutura multicorpo composta por dois apÃndices flexÃveis engastados a um cubo central, acionado por um motor DC. A aquisiÃÃo de dados à realizada atravÃs de dois acelerÃmetros piezoelÃtricos localizados nas extremidades dos apÃndices, dois extensÃmetros colocados ao longo dos apÃndices em pontos conhecidos, um sinal tacomÃtrico e um potenciÃmetro para medir a posiÃÃo angular do cubo. A estrutura de controle adaptativo inverso utilizada foi a Feedback-Error-Learning. Esta abordagem utiliza a saÃda de um controlador feedback (previamente sintonizado e com parÃmetros fixados) para adaptar uma rede neural linear que atua como um controlador feedforward. Mostramos que, sob certas condiÃÃes, a rede neural converge para o modelo dinÃmico inverso atrasado da planta e gradualmente passa a exercer a maior parte da aÃÃo de controle.

ASSUNTO(S)

controle automÃtico corpos flexÃveis anÃlise estrutural controle adaptativo redes neurais

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