Controle de sistemas robóticos com restrições cinemáticas

AUTOR(ES)

Freitas, Gustavo M., Leite, Antonio C., Lizarralde, Fernando

FONTE

Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

DATA DE PUBLICAÇÃO

2011-12

RESUMO

Este artigo considera o problema de controle de postura para sistemas robóticos com restrições cinemáticas. A ideia principal é considerar as restrições cinemáticas dos mecanismos a partir de suas equações estruturais, ao invés de usar explicitamente a equação de restrição. Um estudo de caso para robôs paralelos e robôs cooperativos é discutido baseado nos conceitos de cinemática direta, cinemática diferencial, singularidades e controle cinemático. Resultados de simulação, obtidos a partir de um mecanismo Four-Bar linkage, uma plataforma de Gough-Stewart planar e dois robôs cooperativos, ilustram a aplicabilidade e versatilidade da metodologia proposta.

ASSUNTO(S)

robôs paralelos robôs redundantes coordenação multi-rôbos singularidades cinemáticas

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