AAREACT: an adaptive behavioral architecture for mobile robots that integrates vision, sonars and odometry. / AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2005

RESUMO

Para ter uma aplicação real, um robô móvel deve poder desempenhar sua tarefa em ambientes desconhecidos. Uma arquitetura para robôs móveis que se adapte ao meio em que o robô se encontra é então desejável. Este trabalho apresenta uma arquitetura adaptativa para robôs móveis, de nome AAREACT, que aprende como coordenar comportamentos primitivos codificados por Campos Potenciais através de aprendizado por reforço. Cada comportamento utiliza a informação de apenas um tipo de sensor (visão, sonar ou odometria). O sensor de visão foi desenvolvido neste trabalho, e utiliza os tempos para colisão obtidos através da análise de seqüências de imagens para indicar a disposição dos objetos à frente do robô. A atuação da arquitetura proposta é comparada com a apresentada por uma arquitetura com coordenação fixa dos comportamentos, demonstrando melhor desempenho. Os resultados obtidos neste trabalho também apontam a alta capacidade de adaptação da arquitetura AAREACT.

ASSUNTO(S)

machine learning visão computacional robôs robotics robots computer vision robótica aprendizado computacional

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