Space Manipulators
Mostrando 1-10 de 10 artigos, teses e dissertações.
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1. Montagem e controle H Infinito não linear de manipuladores espaciais com base flutuante / Assembly and Nonlinear H Infinitye Control of Free-Floating Base Space Manipulators.
Robôs manipuladores espaciais serão aplicados, em um futuro próximo, em serviços de resgate e manutenção de naves e satélites em órbita. O estudo e o desenvolvimento de controladores para esse tipo de sistema é fundamental para que essas aplicações se tornem realidade. Nesta tese, uma plataforma experimental é construída para possibilitar a aval
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 13/01/2012
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2. Comportamento de líquidos no espaço-sloshing e amortecedores de nutação viscosos / Fluid behavior in the space-sloshing and viscous nutation dampers
The attitude dynamics refers to the space vehicle motion around its center of mass while orbiting the Earth. The knowledge of the attitude motion is fundamental for the accomplishment of the space mission objectives. The use of appropriate sensors and actuators, onboard computers, GPS and radars and ground stations are among technologies allowing the attitud
Publicado em: 2009
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3. Evaluation of environmental and security conditions for restaurants from University of State of Rio de Janeiro / Avaliação das condições ambientais e de segurança das cantinas da Universidade do Estado do Rio de Janeiro
The purpose of this research is to evaluate both environmental and security conditions of ten restaurants located at João Lyra Filho Pavilion in the University of the State of Rio de Janeiro. The research was developed between August 2006 and September 2007, and the restaurants were evaluated through a specific number of visits. A questionnaire has been ela
Publicado em: 2008
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4. Controladores adaptativos não-lineares com critério H INFINITOaplicados a robôs espaciais / Adaptive nonlinear H INFINITEcontrollers applied to free-floating space manipulators
Neste trabalho, o equacionamento dinâmico de um manipulador espacial de base livre flutuante é descrito a partir do conceito do manipulador dinamicamente equivalente para que as técnicas de controle desenvolvidas sejam experimentalmente validadas em um manipulador convencional de base fixa. Dois tipos de controle de movimento são considerados. O primeiro
Publicado em: 2006
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5. Differential kinematics of serial manipulators using virtual chains
This paper presents a new approach to calculate the direct and inverse differential kinematics for serial manipulators. The approach is an extension of the Davies method for open kinematic chains based on a virtual kinematic chain concept introduced in this paper. It is a systematic method that unifies the kinematics of serial manipulators considering the ty
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. Publicado em: 2005-12
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6. Nonlinear H INFINITO control of underactuated robot manipulators / Controle H INFINITO não linear de robôs manipuladores subatuados
This work presents the development, implementation and analysis of nonlinear H control techniques applied to underactuated manipulators, under parametric uncertainties and external disturbances. At the first part, two approaches are considered for underactuated individual manipulators. The first approach consists in representing manipulators as nonlinear
Publicado em: 2004
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7. Dinâmica e controle de movimento de corpo rígido de um manipulador robótico rígido/flexivel / Dynamic and control of rigid body motion of a rigid/flexible robotic manipulador
This work presents a study of the dynamics and control of the movement of rigid body of a robotic manipulator. The model of the manipulator, consisting of a mechanism with two flexible links hardwired by meetings that do not suffer deformations, was gotten through the Formularization of Lagrange and the Admitted Modes Method. For matching effect, two other m
Publicado em: 2001
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8. Parameters identification and failure detection applied to space robotic manipulators. / Identificação de parâmetros e detecção de falhas aplicada a manipuladores espaciais.
A identificação de parâmetros físicos é muito útil em muitas aplicações, especialmente na área aeroespacial e também na robótica. A análise de sistemas aeroespaciais e robôs normalmente requerem modelos matemáticos precisos os quais são utilizados pelo controle. Por outro lado, a identificação de parâmetros físicos, além dos requisitos no
Publicado em: 2001
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9. Parameters identification and failure detection applied to space robotic manipulators. / Identificação de parâmetros e detecção de falhas aplicada a manipuladores espaciais.
A identificação de parâmetros físicos é muito útil em muitas aplicações, especialmente na área aeroespacial e também na robótica. A análise de sistemas aeroespaciais e robôs normalmente requerem modelos matemáticos precisos os quais são utilizados pelo controle. Por outro lado, a identificação de parâmetros físicos, além dos requisitos no
Publicado em: 2001
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10. Dynamics, control and simulation of elastic space servomechanisms and manipulators.
This research results from a cooperation program between research institutes of Brazil (ITA - SÃo Josà dos Campos) and Germany (DLR - Oberpfaffenhofen). The global goal consists of three tasks: 1st) Analysisng the dynamics of elastic manipulators with emphasis for space applications. 2nd) Designing new adaptive control schemes for improving the manipulator
Publicado em: 1997