Robot Localization
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13. Um sistema de localização robótica para ambientes internos baseado em redes neurais. / An indoor robot localization system based on neural networks.
Nesta pesquisa são estudados aspectos relacionados à problemática da localização robótica, e um sistema de localização robótica é construído. Para determinação da localização de um robô móvel em relação a um mapa topológico do ambiente, é proposta uma solução determinística. Esta solução é empregada a fim de prover localização pa
Publicado em: 2009
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14. Planning for multi-robot localization / Localização multirrobo cooperativa com planejamento
Em um problema de localização multirrobô cooperativa, um grupo de robôs encontra-se em um determinado ambiente, cuja localização exata de cada um dos robôs é desconhecida. Neste cenário, uma distribuição de probabilidades aponta as chances de um robô estar em um determinado estado. É necessário então, que os robôs se movimentem pelo ambiente
Publicado em: 2009
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15. Auto-localização e construção de mapas de ambiente para robôs móveis baseados em visão omnidirecional estéreo. / Simultaneous localization and map building for mobile robots with omnidirectional estereo vision.
This project aims the development of a system for self localization and environment map building for mobile robots in a structured environment. The map is built from images acquired by an omnidirectional stereo system with a hyperbolic double lobed mirror. From a single acquired image, using stereo vision algorithms, the environment around the robot is tridi
Publicado em: 2008
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16. Localização e mapeamento simultâneos com auxílio visual omnidirecional. / Simultaneous localization and mapping with omnidirectional vision.
The problem of simultaneous localization and mapping, known as the problem of SLAM, is one of the greatest obstacles that the field of autonomous robotics faces nowadays. This problem is related to a robots ability to navigate through an unknown environment, constructing a map of the regions it has already visited at the same time as localizing itself on thi
Publicado em: 2008
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17. Use of Kalman filter and computational vision for the correction of uncertainties in the navigation of autonomous robots / Uso de filtro de Kalman e visão computacional para a correção de incertezas de navegação de robos autonomos
The work establishes a collection of procedures for image based navigation control of an autonomous robot. Intensity maps obtained from cameras are transformed in depth maps, which provide information about the robot s localization in an environment, comprised of distinct objects. A two wheeled, differential powered robot model is used, allowing the navigati
Publicado em: 2008
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18. Multi-robot control system based on artificial ant colonies / Sistema de controle multi-robô baseado em colônia de formigas artificiais
Aiming to advance the state-of-the-art of ant bioinspired systems in robotic applications, in this work we study the problem of controling a group of robots for solving colective tasks on environment exploration and object localization. To this end, we used algorithms inspired in ant colonies. Therefore, the objective of this work is to develop a navigation
Publicado em: 2007
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19. A new technique in mobile robot simultaneous localization and mapping
Usualmente não é possível fornecer a priori a robôs móveis autônomos um mapa detalhado de seu ambiente de trabalho. Nestes casos, o robô precisa criar um modelo geométrico preciso movendo-se pelo ambiente e utilizando seus sensores. Neste trabalho, um algoritmo iterativo é proposto para planejar a estratégia de exploração de robôs móveis autôn
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2006-06
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20. Mapeamento de ambientes estruturados com extração de informações geométricas através de dados sensoriais
The objective of this thesis is proposes a method for a mobile robot to build a hybrid map of an indoor, semi-structured environment. The topological part of this map deals with spatial relationships among rooms and corridors. It is a topology-based map, where the edges of the graph are rooms or corridors, and each link between two distinct edges rep
Publicado em: 2006
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21. Speed Control of an Autonomous Mobile Robot: Comparison between a PID Control and a Control Using Fuzzy Logic
An Autonomous Mobile Robot battery driven, with two traction wheels and a steering wheel is being developed. This Robot central control is regulated by an IPC, which controls every function of security, steering, positioning localization and driving. Each traction wheel is operated by a DC motor with independent control system. This system is made up of a ch
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences. Publicado em: 2002-05