Robos Moveis Com Rodas
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1. Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes / Motion planning for kinematic-dynamic mobile robots with wheels sliding
O planejamento de movimento é um dos problemas fundamentais em navegação autônoma para robôs móveis. Uma vez planejado o caminho, o robô executa o acompanhamento da trajetória, frequentemente, com o auxílio de um controlador em malha fechada. Este controlador tem o objetivo de minimizar os erros de acompanhamento, a fim de que a trajetória executad
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 30/11/2011
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2. Coordenação dos atuadores de robôs móveis com pernas usando aprendizado por reforço e múltiplos critérios : simulação e implementação
Este trabalho apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis levando em consideração múltiplos critérios. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica a ser determinada iterativamente por um algoritmo de aprendizado por reforço. As pernas similares do ro
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 19/08/2011
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3. Controle de software e hardware de um robô híbrido na mudança no modo de locomoção utilizando pernas ou rodas
O objetivo principal deste trabalho é descrever a mudança no modo de locomoção entre pernas e rodas do robô híbrido PEOPLER-II (Perpendicularly Oriented Planetary Legged Robot). A diferença entre PEOPLER-II e outros robôs híbridos está relacionado com a facilidade que foi projetado e também o seu sistema de controle. O robô realizará cinco taref
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2011-02
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4. Controle robusto de robos móveis em formação sujeitos a falhas
Este artigo trata de controle robusto e controle tolerante a falhas de movimentos coordenados de robôs móveis com rodas. O controle robusto é baseado em controle H∞ não linear por realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H∞ por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para gar
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2010-02
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5. Controle de um robô móvel através de realimentação de estados utilizando visão estereoscópica / Feedback control of a mobile robot using stereo vision
O enfoque principal desse trabalho é o controle de trajetória e navegação no ambiente através da visão estereoscópica de um robô móvel de duas rodas de acionamento diferencial. Para o controle de posicionamento, são utilizadas: uma estratégia de controle ótima linear e uma estratégia subótima, não linear, em tempo contínuo, chamada de SDRE (S
Publicado em: 2010
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6. Comportamento de líquidos no espaço-sloshing e amortecedores de nutação viscosos / Fluid behavior in the space-sloshing and viscous nutation dampers
A dinâmica de atitude de um veículo espacial em órbita da Terra refere-se ao movimento deste veículo em torno do seu centro de massa. O conhecimento do movimento de atitude é fundamental para o cumprimento dos objetivos da missão espacial. O uso adequado de sensores e atuadores, computadores de bordo, GPS, radares e estações terrestres são tecnologi
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 27/05/2009
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7. Comportamento de líquidos no espaço-sloshing e amortecedores de nutação viscosos / Fluid behavior in the space-sloshing and viscous nutation dampers
A dinâmica de atitude de um veículo espacial em órbita da Terra refere-se ao movimento deste veículo em torno do seu centro de massa. O conhecimento do movimento de atitude é fundamental para o cumprimento dos objetivos da missão espacial. O uso adequado de sensores e atuadores, computadores de bordo, GPS, radares e estações terrestres são tecnologi
Publicado em: 2009
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8. Controle robusto de robôs móveis com rodas / Robust control applied to a wheeled mobile robot
Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H infinitonão lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa basea
Publicado em: 2007
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9. Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos
O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (
Publicado em: 2007
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10. Modelagem linear e identificação do modelo dinâmico de um robô móvel com acionamento diferencial
Esta dissertação apresenta uma metodologia de modelagem e identificação para um robô móvel dotado de rodas. O modelo dinâmico discreto proposto leva em consideração a dinâmica dos atuadores. Ao contrário da abordagem clássica, onde as coordenadas de posição do robô (x, y) são usadas como variáveis de estado (o que resulta em um modelo não l
Publicado em: 2005
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11. Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais
Diversos métodos de navegação de robôs móveis requerem a medição da posição e orientação do robô no seu espaço de trabalho. No caso de robôs móveis com rodas, técnicas baseadas em odometria permitem determinar a localização do robô através da integração de medições dos deslocamentos incrementais de suas rodas. No entanto, essa técnic
Publicado em: 2004
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12. Avaliação e correção do modelo cinemáticio de robôs móveis visando a redução de erros no seguimento de trajetórias
Em Robótica Móvel, muitas tarefas requerem precisão, sobretudo com relação à posição e à orientação final dos robôs. Este problema está intimamente ligado ao planejamento de trajetória, que, a partir da informação da postura (posição e orientação) inicial, espera-se que o robô, dentre os inúmeros caminhos possíveis, escolha o mais conv
Publicado em: 2003