Passivadade
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1. Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível
Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um ro
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2003-12