Manipuladores Roboticos
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13. CALIBRAGEM VISUAL IN SITU DE MANIPULADORES ROBÓTICOS COM APLICAÇÃO EM INTERVENÇÕES SUBMARINAS / VISION BASED IN-SITU CALIBRATION OF ROBOTS WITH APPLICATION IN SUBSEA INTERVENTIONS
The majority of today`s industrial robots are programmed to follow a predefined trajectory. This is sufficient when the robot is working in a fixed environment where all objects of interest are situated in a predetermined position relative to the robot base. However, if the robot`s position is altered all the trajectories have to be reprogrammed for the robo
Publicado em: 2007
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14. Adaptive control of nonlinear visual servoing systems for 3D cartesian tracking
Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para robôs manipuladores realizarem rastreamento cartesiano 3D utilizando servovisão. Considerando uma câmera fixa, o movimento cartesiano 3D é decomposto em um movimento 2D sobre um plano ortogonal ao eixo óptico e em outro movimento 1D paralelo ao mesmo eixo. Uma abordagem de servovisão baseada em i
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2006-12
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15. Avaliação do comportamento cinemático de um mecanismo paralelo tridimensional. / Evaluation of kinematic performance of a tridimensional parallel mechanism.
Este trabalho propõe uma nova estrutura cinemática paralela tridimensional com três graus de mobilidade que pode ser aplicada como robô manipulador. O volume do espaço de trabalho disponível é empregado como índice para avaliar o desempenho cinemático do mecanismo. As cinemáticas de posição e velocidade são desenvolvidas, tendo em vista o levant
Publicado em: 2006
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16. POSICIONAMENTO E CALIBRAÇÃO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO SUBMARINO COM USO DE VISÃO COMPUTACIONAL / POSITIONING AND CALIBRATION OF A UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATOR WITH USE OF COMPUTACIONAL VISION
Muitos dos robôs industriais utilizados atualmente seguem uma programação baseada em rastreamento de trajetórias. O robô é guiado por um operador humano para localizações fixas onde ele atuará. Esses movimentos são, então, gravados na linguagem de programação residente no controlador do robô, de forma que este seja capaz de repetir as tarefas.
Publicado em: 2006
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17. DEVELOPMENT OF A THREE DEGREE-OF-FREEDOM PNEUMATIC LINK FOR FLEXIBLE ROBOTIC MANIPULATORS / DESENVOLVIMENTO DE UM ELO PNEUMÁTICO DE 3 GRAUS DE LIBERDADE PARA MANIPULADORES ROBÓTICOS FLEXÍVEIS
Recently, the concept of flexible manipulators has attract great interest. These devices present a continuously deforming vertebral column, in opposition to the traditional robotic manipulators link/joint/link with rigid links. Flexible systems offer a potential increase in the capacity of interaction with the environment, being apt to adjust itself to the c
Publicado em: 2006
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18. Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas / A contribuction to the Analisys to Non Linear Dynamics and control of particular robotic system considering the interacting between the joints
Uma aproximação unificada para projeto e controle de manipuladores robóticos que retenha todas as não linearidades inerentes na dinâmica é desenvolvido para uma configuração robô-motor considerado como um sistema interagente. Este projeto de sistema interagente, baseado no modelo de teoria de controle de desacoplagem não-linear de Beekmann, desacop
Publicado em: 2005
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19. Rastreamento de trajetórias por servovisão adaptativa
Neste trabalho, considera-se um sistema robótico servovisual usando câmera fixa e não-calibrada. Dois controladores adaptativos são propostos para rastrear visualmente um alvo em movimento na presença de incertezas nos parâmetros da câmera. A primeira estratégia adaptativa utiliza o método de Hierarquia de Controle para solucionar o problema de cont
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2004-09
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20. IMPACT CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS / CONTROLE DE IMPACTO EM MANIPULADORES ROBÓTICOS
Neste trabalho é abordado o problema do controle durante o período de transição de contato em manipuladores robóticos. Tipicamente é o controlador de força que deve atuar durante o período transiente, no entanto esse controlador não está preparado para lidar com o fenômeno altamente não-linear que representam os impactos e as perdas de contato. N
Publicado em: 2004
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21. Dinâmica e controle de movimento de corpo rígido de um manipulador robótico rígido/flexivel / Dynamic and control of rigid body motion of a rigid/flexible robotic manipulador
This work presents a study of the dynamics and control of the movement of rigid body of a robotic manipulator. The model of the manipulator, consisting of a mechanism with two flexible links hardwired by meetings that do not suffer deformations, was gotten through the Formularization of Lagrange and the Admitted Modes Method. For matching effect, two other m
Publicado em: 2001
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22. Desenvolvimento de um aplicativo para simulação e controle de manipuladores roboticos com enfase em aplicações didaticas
O trabalho investiga a utilização de robôs em atividades de ensino, identificando os recursos disponíveis no momento e os fundamentos que justificam sua utilização. Dentro deste contexto, foi desenvolvido um manipulador robótico de baixo custo e de construção simplificada que pode ser conectado a um computador IBM - PC através da porta seria!. Para
Publicado em: 2000
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23. Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema automático de geração de trajetórias e a implementação de um programa computacional off-line e de um programa de supervisão e controle, com o objetivo de viabilizar a automação de tarefàs de robôs. Foi utilizado para o desenvolvimento deste trabaJho o robô Manutec fabricado pela Siemens
Publicado em: 2000
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24. Modelagem matematica e analise dos comportamentos ideal e não ideal de estruturas flexiveis de rastreamento
Neste trabalho desenvolve-se modelos matemáticos para sistemas dinâmicos denominados estruturas flexíveis de rastreamento. Dois tipos diferentes de abordagem são utilizados: abordagem de sistema ideal e abordagem de sistema não ideal. Dois diferentes modelos matemáticos são propostos para a deflexão da estrutura flexível de rastreamento ( tipo viga
Publicado em: 2000