Uma arquitetura baseada em componentes para controle de robôs
AUTOR(ES)
Santini, Diego Caberlon, Lages, Walter Fetter
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2011-08
RESUMO
Este trabalho aborda a especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura define políticas para o uso do framework OROCOS. A arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico com N juntas, através da definição de modelos de componentes para abstrair o hardware e cada bloco do controlador do robô. Para mostrar a sua generalidade, a arquitetura proposta é utilizada para implementar dois controladores diferentes: um controlador PID independente para cada junta e um controlador com compensação em feedforward. A validação é feita através da implementação em tempo real no robô Janus.
ASSUNTO(S)
arquitetura aberta orocos controle de robos
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