Um arcabouço estocástico para coleta de dados em RSSF utilizando um grupo de robôs móveis cooperativos

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

08/04/2011

RESUMO

Este trabalho tem por objetivo apresentar um arcabouço para cooperação entre robôs móveis em tarefas de coleta de dados, considerando-se incerteza de atuação e observação dos robôs, comunicação limitada e incerteza sobre a posição dos nós sensores. A metodologia consiste na criação de dois tipos de robôs: 1) Robôs Tarefa que realizam a visitação aos nós sensores e 2) Robôs Exploradores que exploram o ambiente. A cooperação entre os robôs é modelada por meio de Processos Descentralizados de Markov com observação Parcial. A utilização desses robôs é investigada por meio da análise de várias métricas, tais como o Reforço Médio. Essa abordagem foi testada sobre vários cenários nos quais nós sensores foram depositados em posições desconhecidas. Experimentos foram realizados para demonstrar a validade e o funcionamento da metodologia proposta.

ASSUNTO(S)

computação teses. redes de computação teses. redes de sensores teses. robôs móveis teses. robôs sistemas de controle teses. robótica teses.

ACESSO AO ARTIGO

Documentos Relacionados