Raio de estabilidade e controle robusto de sistemas lineares com saltos Markovianos a tempo contínuo / Stabilty Radius And Robust Control Of Continuous-Time Markov Jump Linear Systems
AUTOR(ES)
Marcos Garcia Todorov
FONTE
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia
DATA DE PUBLICAÇÃO
02/06/2011
RESUMO
Esta tese apresenta contribuições para a teoria de controle robusto de sistemas lineares a tempo continuo sujeitos a variações abruptas em sua estrutura, modeladas através de um processo de Markov com espaço de estados discreto e, possivelmente, infinito contável. Esta classe é denominada sistemas lineares com saltos Markovianos na literatura especializada. Os principais resultados do trabalho se fundamentam em um estudo do raio de estabilidade dessa classe de sistemas, que inclui sua introdução para o caso de dimensão infinita, além da caracterização espectral de um limitante para o raio de estabilidade real. Adicionalmente, é feito um estudo detalhado do caso de sistemas escalares, e uma margem de robustez com respeito a perturbações na matriz de taxas de transição do processo de saltos é proposta. Outra contribuição introduzida na tese é a proposição de uma abordagem alternativa para o controle robusto, baseada em um operador adjunto, que parece nao ter antecedentes na literatura de sistemas lineares com saltos Markovianos. Através desse resultado prova-se que a abordagem usual para o controle robusto de sistemas lineares com saltos Markovianos, baseada no teorema do ganho pequeno e em análise H1, pode ser arbitrariamente conservadora em algumas situacoes. Também são tratados problemas variados envolvendo o controle H2 robusto e H2=H1, e a robustez de sistemas lineares com saltos Markovianos sujeitos a múltiplas perturbações. Alguns exemplos práticos, incluindo o controle de um manipulador robótico sub-atuado, o acoplamento de osciladores lineares, e o controle de um modelo macroeconômico, são tratados através dos algoritmos apresentados na tese. Os métodos computacionais aqui desenvolvidos se baseiam em programação convexa, com eficiência polinomial.
ASSUNTO(S)
sistemas de computacao teoria de controle sistemas lineares robustez controle h-infinito raio de estabilidade
ACESSO AO ARTIGO
http://www.lncc.br/tdmc/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=224Documentos Relacionados
- Filtragem de sistemas discretos com parametros sujeitos a saltos markovianos
- Propriedades de invariância na observabilidade e controlabilidade de sistemas lineares a tempo contínuo com saltos markovianos
- Controle dinamico de saida para sistemas discretos com saltos markovianos
- Controle H-infinito de sistemas lineares com infinitos saltos Markovianos via realimentação de saída
- Filtragem robusta recursiva para sistemas lineares a tempo discreto com parâmetros sujeitos a saltos Markovianos