Projeto e desenvolvimento de um sistema de geração automatica de trajetoria para manipuladores

AUTOR(ES)

Joselito Menezes da Cruz

DATA DE PUBLICAÇÃO

1992

RESUMO

The main objective of this work is the development of an automatic trajectory generation system with the intention of to turn viable the automation of underwater tasks. The motivation to its execution is due to a scientific cooperation program between State University of Campinas (UNICAMP), Petrobras and Geesthacht Institute of Technology (GKSS) from Germany, in which one intends to use robotics devices to assist in exploytation of oil on off-shore platforms. The development of an automatic underwater environment using robots presupposes the exixtence of a system able to control and monitoring the tasks to be carried out. The proposed system by this work aims to supply a telemanipulator the control needs inherents to hostile environments, since it has a number of facilities such as modes of on-line and off-line task programming, possibility of cartesian real time visualization and graphic animation. Firstly, the concepts of robotics and the mathematical formulation to handle with it are introduced, next, the structure of the system and the strategy used to solve the problem is presented. The system was implemented in a microcomputer compatible withthe standard IBM-PC

ASSUNTO(S)

robotica plataforma continental automação interfaces de usuario (sistema de computador)

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