Otimização na geração automatica de modelos dinamicos para o controle e a estimação de parametros de robos

AUTOR(ES)

Jorge Vicente Lopes da Silva

DATA DE PUBLICAÇÃO

1990

RESUMO

This work presents contributions aiming at time saving and model improvement in the generation of geometric and dynamic robot models. The main purpose is to enable the generation of models suited for use in the development of more efficient control strategies, 50 as to compensa te effects that become undesirable when a better robot performance is required. These are quite complex models and the manual derivation of them is tedious, costly (time-consuming) and often error-prone. 50, it was implemented a system for automatic generation of symbolic geometric and dynamic robot models based in the Lagrange formulation and that also cares about model optimization. It is also proposed an efficient algorithm for dynamic modelling, which automatically eliminates a great number of redundancies. This algorithm is presented in the implementation level

ASSUNTO(S)

robots industrial robots robos industriais - modelos

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