Navegação cooperativa de um robô humanóide e um robô com rodas usando informação visual

AUTOR(ES)

Gutemberg Santos Santiago

DATA DE PUBLICAÇÃO

2008

RESUMO

Este trabalho apresenta um sistema de navegação cooperativa de um robô humanóide e um robô com rodas usando informação visual, com o objetivo de efetuar a navegação do robô humanóide não instrumentado utilizando-se das informações obtidas do robô com rodas instrumentado. Apesar do humanóide não possuir sensores para sua navegação, pode ser remotamente controlado por sinal infravermelho. Assim, o robô com rodas pode controlar o humanóide posicionando-se atrás dele e, através de informação visual, localizá-lo e navegá-lo. A localização do robô com rodas é obtida fundindo-se informações de odometria e detecção de marcos utilizando o filtro de Kalman estendido. Os marcos são detectados visualmente, e suas características são extraídas pelo o processamento da imagem. As informações das características da imagem são utilizadas diretamente no filtro de Kalman estendido. Assim, enquanto o robô com rodas localiza e navega o humanóide, realiza também sua localização e o mapeamento do ambiente simultaneamente (SLAM). A navegação é realizada através de algoritmos heurísticos baseados nos erros de pose entre a pose dos robôs e a pose desejada para cada robô. A principal contribuição desse trabalho foi a implementação de um sistema de navegação cooperativa entre dois robôs baseados em informação visual, que pode ser estendido para outras aplicações robóticas, dado a possibilidade de se controlar robôs sem interferir em seu hardware, ou acoplar dispositivos de comunicação

ASSUNTO(S)

sensor fusion slam visual cooperação multi-robôs cooperative robotics transformada de hough engenharia eletrica filtro de kalman kalman filter visual slam hough transformation fusão sensorial calibração de câmera camera calibration

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