Modelagem, identificaÃÃo e controle de um macro-micro manipulador robÃtico.
AUTOR(ES)
Grandinetti, Francisco JosÃ
DATA DE PUBLICAÇÃO
1998
RESUMO
O objetivo deste trabalho à descrever o projeto, e implementaÃÃo experimental, e o estuda da dinÃmica para controle ativo de um Sistema robÃtico montado sobre uma estrutura flexÃvel (FSMS). O sistema consiste de um manipulador cilÃndrico de trÃs graus de liberdade, e de uma viga flexÃvel acoplada a sua extremidade. Um manipulador rÃgido de um grau de liberdade à acoplado à extremidade livre do elo flexÃvel do macro manipulador. A modelagem dinÃmica e a anÃlise modal experimental no domÃnio da freqÃÃncia, sÃo aplicadas para projetar o controle digital para o micro manipulador, com o objetivo de minimizar as vibraÃÃes mecÃnicas da estrutura flexÃvel do macro manipulador, induzidas durante o movimento do micro manipulador.
ASSUNTO(S)
dinÃmica robÃtica manipuladores estruturas rÃgidas anÃlise estrutural dinÃmica modelos matemÃticos graus de liberdade controle automÃtico corpos flexÃveis controle ativo cinemÃtica
ACESSO AO ARTIGO
http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=390Documentos Relacionados
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