Implementação de um sistema de controle para o robô puma 560 usando uma rede neural auto-organizável

AUTOR(ES)

Barreto, Guilherme de A., Dücker, Christof, Araújo, Aluizio F. R., Ritter, Helge

FONTE

Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

DATA DE PUBLICAÇÃO

2002-08

RESUMO

Neste trabalho é proposta uma rede neural auto-organizável, chamada rede Competitiva e Hebbiana Temporal (CHT), capaz de aprender e reproduzir seqüências temporais complexas. Tais seqüências possuem elementos repetidos e/ou compartilham elementos com outras seqüências. Em ambos os casos ocorrem incertezas durante a fase de reprodução das seqüências armazenadas, sendo estas resolvidas por meio de informação de contexto. Pesos sinápticos competitivos codificam a parte estática das seqüências, enquanto a ordem temporal é codificada através de conexões laterais. A rede CHT faz uso eficiente de memória, pois armazena apenas uma única cópia de cada elemento repetido/compartilhado. Além disso, redundância no armazenamento dos elementos de uma seqüência a torna tolerante a ruídos e falhas. Foi utilizada uma plataforma de controle distribuído para avaliar a rede CHT no problema de planejamento de trajetórias para controle ponto-a-ponto, em tempo real, do robô PUMA 560. A performance do sistema de controle é comparada com a de outras redes neurais.

ASSUNTO(S)

redes não-supervisionadas seqüências temporais robótica planejamento de trajetória controle distribuído

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