EstratÃgia de atenÃÃo para rastreamento visual de mÃltiplos alvos por sistema de visÃo binocular.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1999

RESUMO

Este trabalho apresenta a concepÃÃo, desenvolvimento e integraÃÃo de um sistema de integraÃÃo binocular para rastreamento binocular auxiliado por uma estratÃgia de atenÃÃo que permite selecionar regiÃes especÃficas da imagem para rastreamento. MÃltiplas regiÃes sÃo segmentadas sem o conhecimento do conteÃdo da cena mediante detecÃÃo monocular de movimento no plano de imagem. Pontos detectados sÃo agrupados em alvos cujo interesse para fins de rastreamento à avaliado por funÃÃo de atenÃÃo. Observou-se que o emprego de imagens foveadas reduz consideravelmente a carga computacional requerida pelo processo de segmentaÃÃo. Atributos de cada alvo sÃo extraÃdos para emprego na funÃÃo de atenÃÃo, que determina o valor de interesse dos alvos. A funÃÃo de atenÃÃo proposta à a base da estratÃgia de atenÃÃo e resulta na seleÃÃo do alvo com maior valor de interesse. Os atributos empregados sÃo a disparidade binocular, o nÃmero de pixels do alvo, sua densidade e velocidade no plano de imagem e a duraÃÃo de sua ocorrÃncia ao longo das imagens. Incertezas nos atributos sÃo desconsideradas pela funÃÃo de atenÃÃo. Os movimentos da cabeÃa de visÃo onde o sistema foi implementado consistem em movimentos balÃsticos, sacÃdicos e de perseguiÃÃo suave nos eixos de elevaÃÃo, e vergÃncias assimÃtricas. A ativaÃÃo destes movimentos à definida levando-se em conta caracterÃsticas de desempenho do aparato visual antropomÃrfico. Avaliou-se o desempenho do sistema tanto no rastreamento de diversos alvos rÃgidos movendo-se em translaÃÃo de forma controlada contra um fundo estÃtico de textura nÃo homogÃnea quanto no de uma pessoa deslocand-se e originando mÃltiplos alvos nÃo rÃgidos que violam a restriÃÃo de translaÃÃo pura. Os resultados para o primeiro caso demonstraram a manutenÃÃo dos alvos rÃgidos dentro do campo visual de ambas as cÃmeras. Jà os resultados para o segundo caso demonstraram menor robustez a distorÃÃes nos padrÃes de cinza causadas pelo movimento de rotaÃÃo e de mudanÃa de escala, o que provoca chaveamento excessivo da atenÃÃo do sistema. Isto reflete as limitaÃÃes do poder computacional empregado, uma vez que hà grande dificuldade em limitar o movimento entre quadros da pessoa sendo rastreada.

ASSUNTO(S)

detecÃÃo de sinais visÃo por computadores algoritmos reconhecimento de alvo rastreamento (posiÃÃo) processamento de imagens controle automÃtico

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