Controle e otimização estrutural de manipuladores robóticos com elementos flexíveis usando atuadores e sensores piezelétricos
AUTOR(ES)
Bottega, Valdecir
DATA DE PUBLICAÇÃO
2007
RESUMO
Neste trabalho, apresenta-se um modelo de controle de trajetória para um manipulador constituído de um braço rígido e um braco flexível com atuadores e sensores piezelétricos. O modelo dinamico do manipuladoré obtido de forma fechada através da formulacao de Lagrange. O controle utiliza o torque dos motores como atuadores para controle da trajetoria do angulo das juntas e tambem para atenuar as vibracoes de baixa frequencia induzidas nos bracos do manipulador. A estabilidade deste controlador e garantida pela teoria de estabilidade de Lyapunov. Atuadores e sensores piezeletricos sao adicionados para controlar as vibracoes de alta freqüência nâo alcançadas pelo controle de torque dos motores. Além disso,é proposta uma otimização simultânea do controle e dos atuadores e sensores através da maximização da energia dissipada no sistema, devido µa ação do controle, com otimização do posicionamento e tamanho dos atuadores e sensores piezelétricos na estrutura. Simulações são obtidas através do Matlab/Simulink paraverificar a eficiência do modelo de controle.
ASSUNTO(S)
robotica materiais piezoelétricos manipuladores robóticos
ACESSO AO ARTIGO
http://hdl.handle.net/10183/5149Documentos Relacionados
- Controle de manipuladores robóticos flexíveis usando atuadores e sensores piezelétricos otimizados
- Modelagem de sensores e atuadores piezeletricos com aplicações em controle ativo de estruturas
- Seleção de atuadores e acionamento integrada a modelagem de manipuladores roboticos industriais
- Caracterização de atuadores flexiveis para aplicações em manipuladores antropomorficos
- Controle axial de juntas rotacionais em manipuladores robóticos : Implementação com microcontroladores