Controle adaptativo de um helicóptero de laboratório com três graus de liberdade.

AUTOR(ES)

Breckenfeld, Rafael Purcell

DATA DE PUBLICAÇÃO

2007

RESUMO

Neste trabalho é tratado problema de rastreamento estável de uma trajetória de referência para um modelo de helicóptero de laboratório com 3 graus de liberdade. Duas abordagens são consideradas no problema de controle: a primeira consiste em um compensador PID e a segunda compreende um controlador baseado na aproximação de uma dada função não-linear do sistema. No primeiro caso, é apresentado o compensador PID com o intuito de ilustrar o procedimento de parte do projeto utilizado para o controlador adaptativo, além de servir de referência para avaliação de desempenho. No caso do controlador adaptativo, são propostas duas estratégias de controle: uma Rede Neural Artificial (RNA) e uma Rede Wavelet com Bias (RWB) com adaptação estrutural, ambas combinadas a um compensador PD. A lei de controle proposta é capaz de compensar distúrbios desconhecidos e limitados, bem como dinâmicas não-modeladas do tipo não-estruturadas do helicóptero. O segundo método de Lyapunov é usado na obtenção das leis de adaptação para os pesos da rede, os quais são atualizados em tempo real, e da estabilidade do sistema de controle, garantindo erros de rastreamento pequenos e sinais de controle limitados. A estratégia baseada em uma RNA necessita de um ajuste prévio do número de unidades na camada escondida, enquanto que usando a RWB essa restrição é eliminada por um algoritmo de adaptação da estrutura da rede. A prova de estabilidade do sistema de controle é apresentada e resultados realistas de simulação são discutidos.

ASSUNTO(S)

análise de ondas localizadas funções de liapunov helicópteros redes neurais inteligência artificial estabilidade de sistemas

Documentos Relacionados

• Controle preditivo robusto para um helicóptero com três graus de liberdade.
• Controle preditivo robusto para um helicóptero com três graus de liberdade.
• Controle preditivo robusto de um helicóptero com três graus de liberdade sujeito a perturbações externas.
• Modelagem e controle preditivo de um helicÃptero com trÃs graus de liberdade.
• Anteprojeto de um simulador de atitude com mancal aerostÃtico em trÃs graus de liberdade.