Controlador neural com camada oculta definida por meio de algoritmo genético aplicado ao posicionamento de um manipulador robótico / NEURAL CONTROLLER WITH HIDDEN LAYER DEFINED BY MEANS OF GENETIC ALGORITHM APPLIED TO THE POSITIONING OF A ROBOTIC MANIPULATOR
AUTOR(ES)
Thyago Leite de Vasconcelos Lima
FONTE
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia
DATA DE PUBLICAÇÃO
27/04/2012
RESUMO
No presente trabalho trata-se do controle de posicionamento de um manipulador robótico com dois graus de liberdade. Tal controle é realizado por meio da aplicação de uma rede neural multicamadas, emulando um controlador do tipo PD2. A escolha do número de neurônios na camada oculta é feita com auxílio de um Algoritmo Genético, cujo papel é gerar populações em que os indivíduos serão o número de neurônios na camada oculta e avaliar o desempenho do sistema de controle quando submetido a diferentes referências. Os dois melhores indivíduos de cada geração darão origem a população da iteração seguinte, observando as probabilidades de cruzamento e mutação, utilizando assim o critério do elitismo como garantia de otimização. A avaliação do desempenho geral do sistema de controle, por sua vez, é feita com base na resposta ao acompanhamento de trajetória (sinais senoidais) e a resposta de posicionamento (sinais do tipo degrau).
ASSUNTO(S)
algoritmos genéticos manipulador robótico redes neurais controle de posição engenharia mecanica robotic manipulator genetic algorithms neural networks position control
ACESSO AO ARTIGO
http://bdtd.biblioteca.ufpb.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2384Documentos Relacionados
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